Hubert 2.0 Prototyp för en humanoid robot
Ladda ner
Typ
Examensarbete på kandidatnivå
Program
Publicerad
2020
Författare
Aidemark, Sofie
Larsson, Sara
Steninger, Johanna
Wassenius, Philip
Modellbyggare
Tidskriftstitel
ISSN
Volymtitel
Utgivare
Sammanfattning
Följande rapport behandlar kandidatarbetet ”Utveckling av en öppen, modulär humanoid
robot-plattform i förminskad skala” under institutionen för Mekanik och maritima
vetenskaper på Chalmers tekniska högskola i Göteborg vårterminen 2020. Kandidatgruppen
har fått i uppdrag att ta fram en öppen, modulär, humanoid robotplattform
till kursen TIF160 Humanoid-robotics (MPCAS). Uppdragsgivaren är Krister Wolff,
docent i Adaptiva system vid institutionen för Mekanik och maritima vetenskaper. En
litteraturgenomgång har genomförts i syfte att erhålla bättre kunskap inom ämnet och
förenkla framtagningsprocessen. Vid framtagningen implementeras kunskap och erfarenheter
från tre års studier på Chalmers, bland annat används produktutvecklingsmetoder
och programmering. Rapporten omfattar kandidatarbetet i sin helhet, från problemformulering
till framtagning av diverse koncept. Konceptframtagningen mynnar ut
i ett eller fler vinnande koncept och dess detaljkonstruktion. Det slutgiltiga resultatet
är en fungerande robotplattform som kan användas i undervisningssammanhang och
vid rekryteringstillfällen för Chalmers tekniska högskola. Det huvudsakliga syftet under
projektet är att den slutgiltiga prototypen är modulär, mer estetiskt tilltalande än sin
föregångare, lätt att tillverka och kan användas i undervisningssammanhang.
Den slutgiltiga prototypen, Hubert 2.0, är en humanoid robotplattform som består av
ett antal delar framtagna i CAD. Eftersom prototypen är en humanoid efterliknar dess
utseende en mänsklig överkropp. De flesta ingående delarna i prototypen är 3D-utskrivna
i plast och därför enkla för användaren att modifiera.
Den valda prototypen uppfyller de krav och kriterier som ställts av uppdragsgivaren och
projektgruppen i projektet. Eftersom det endast tagits fram förslag på rustning till prototypen
finns möjligheten till vidareutveckling av denna komponent. Hade tidsramen för
projektet varit större hade det även funnits möjligheter till att ta fram ett annat utseende
på prototypen. Detta då tid funnits till att genomföra fler beräkningar med avseende
på hållfasthet, mer experiment hade kunnat genomföras med avseende på form och design
och därmed utveckla en än mer människoliknande prototyp. Det underlag och den
prototyp som gruppen tagit fram utgör en bra grund och möjliggör vidareutveckling
av prototypen om ett liknande kandidatarbete skulle genomföras igen. Projektet i helhet
ses som lyckat då det övergripande syftet och samtliga ställda krav och kriterier har
uppfyllts.
Beskrivning
Ämne/nyckelord
humanoid , CAD , robotplattform , humanoid-robotics , 3D-utskrivning , modulär , överkropp